点焊接系统

摘要

本发明提供一种点焊接系统，其具备：点焊枪，其具有一对电极和伺服电动机；机器人，其将工件配置到一对电极之间；物理量检测部，其检测与伺服电动机的转矩或速度相关的物理量；位置检测部，其检测一对电极的位置；模式切换部，其根据切换指令在点焊接模式和位置修正模式间切换系统的动作模式；以及和处理部，其执行点焊接处理和位置修正处理，处理部具有：点焊枪和机器人控制部，其对点焊枪和机器人进行控制，以使得：当切换到点焊接模式时，基于预先设定的工件位置对工件进行点焊接，当切换到位置修正模式时，使一对电极的一方与工件表面抵接；抵接判定部，其判定位置修正模式中一对电极的一方是否与工件表面抵接；以及运算部，其运算工件位置。

主权项

一种点焊接系统，具备：点焊枪(2)，其具有相互对置配置的一对电极(21、22)、以及使该一对电极接近和离开的伺服电动机(13、24)；机器人(1)，其将所述点焊枪和工件中的任一方保持成能够相对于另一方相对移动，以便将所述工件配置到所述点焊枪的所述一对电极之间，所述点焊接系统的特征在于，所述点焊接系统还具备：物理量检测部(13a、24a)，其用于检测与所述伺服电动机的转矩或速度存在相关关系的物理量；位置检测部(3、4、13a、24a)，其用于检测所述一对电极的位置；模式切换部(6)，其根据切换指令，在对所述工件进行点焊接的点焊接模式和修正所述工件的点焊接位置的位置修正模式之间切换系统的动作模式；以及处理部(3、4)，其用于执行所述点焊接模式中的点焊接处理以及所述位置修正模式中的位置修正处理，所述处理部具有：点焊枪和机器人控制部(3、4)，其对所述点焊枪以及所述机器人进行控制，以使得：当通过所述模式切换部切换到所述点焊接模式时，基于在预先确定的作业程序中设定的工件位置对所述工件进行点焊接，当切换到所述位置修正模式时，使所述一对电极的一方与所述工件的表面抵接；抵接判定部(3、4)，其根据所述物理量检测部的检测值，来判定在所述位置修正模式中所述一对电极的一方是否与所述工件的表面抵接；以及运算部(3、4)，其根据通过所述抵接判定部判定为所述一对电极的一方与所述工件的表面抵接时的所述位置检测部的检测值，来运算工件位置。