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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt (4, 5) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1). Das Verfahren zeigt die folgenden Schritte: - Detektieren einer Position des Objekts (4) in einem Detektionsbereich (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), wobei der Detektionsbereich (3) ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs (1) ist und an einen Fahrschlauchbereich (2) des Fahrzeugs (1) angrenzt, wobei der Fahrschlauchbereich (2) ein Bereich ist, den das Fahrzeug (1), insbesondere innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, durchfahren wird; - Bestimmen (200) einer Bewegung des Objekts (4) anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts (4); - Signalisieren (201), wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) bewegt.
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