多自由度姿态调节的万向缓冲器

摘要

一种多自由度姿态调节的万向缓冲器，属于对所使用飞行器或其他有效载荷进行缓冲及姿态调节的配置领域。它主要包括由万向节架(6)、连接框(2)、下支撑架(1)、上支撑架(8)构成的支撑结构；还包括安装于节架(6)上的刹车盘及倾斜姿态调节齿轮构成的底部倾斜能量缓冲及倾斜姿态调节机构；还包括由筒形活塞杆(9)、双层外筒(11)，及相应线圈组成的构成万向缓冲器中部垂直能量缓冲及垂直姿态调节机构。本发明弥补了传统缓冲器的不足，实现缓冲过程的可控性以及缓冲后姿态的可调节性。

主权项

一种多自由度姿态调节的万向缓冲器，其特征在于：由构成万向缓冲器底部的支撑结构、构成万向缓冲器底部倾斜能量缓冲及倾斜姿态调节的完整机构、构成万向缓冲器中部垂直能量缓冲及垂直姿态调节的完整机构、构成万向缓冲器顶部旋转姿态调节的完整结构组成；其中构成万向缓冲器底部的支撑结构包括：万向节十字架(6)、安装于万向节十字架(6)四个接头上的连接框(2)、安装于万向节十字架(6)的两个相对接头上的下支撑架(1)、安装于万向节十字架(6)的另两个相对接头上的上支撑架(8)；其中构成万向缓冲器底部倾斜能量缓冲及倾斜姿态调节的完整机构包括：安装于连接框(2)与上支撑架(8)或下支撑架(1)之间的分别位于万向节十字架(6)的两个相邻接头处的第一刹车盘(4)和第二刹车盘(5)；分别固定安装于上述万向节十字架(6)的另外两个相邻接头上的第一倾斜姿态调节齿轮(3)和第二倾斜姿态调节齿轮(7)；固定安装在下支撑架(1)上驱动第一倾斜姿态调节齿轮(3)转动的第一倾斜姿态调节电机(16)，固定安装在上支撑架(8)上驱动第二倾斜姿态调节齿轮(7)转动的第二倾斜姿态调节电机(15)；其中构成万向缓冲器中部垂直能量缓冲及垂直姿态调节的完整机构包括：与上支撑架(8)固定连接的筒形活塞杆(9)及双层外筒(11)，其中双层外筒(11)由外向内依次包括第一层筒壁(17)和第二层筒壁(19)，筒形活塞杆(9)伸入第一层筒壁(17)和第二层筒壁(19)之间；第一层筒壁(17)的内侧和第二层筒壁(19)的外侧分别布置有用于通电产生电磁场的线圈；筒形活塞杆(9)筒壁内布置有相互绝缘的两层线圈，这两层线圈分别与双层外筒(11)的对应线圈构成电磁阻尼器和直线电机；上述双层外筒(11)与筒形活塞杆(9)之间安装有行程锁(10)，双层外筒(11)上还安装有用于支撑有效载荷的支撑轴承(12)；其中构成万向缓冲器顶部旋转姿态调节的完整结构包括：固定安装于双层外筒(11)顶部的旋转电机(13)、与旋转电机(13)的转子相连的用于旋转有效载荷的旋转齿轮(14)。