用于控制施加至医疗器械的力及其操纵的系统和方法

摘要

本发明公开了一种用于控制施加至外科手术器械的力并用于操纵该外科手术器械的设备。优选地，在本设备中感应施加至外科手术器械的运动和/或力。优选地，使用致动器向外科手术器械施加力以控制和操纵该器械。本设备反馈于沿一个或多个自由度向外科手术器械施加力而施加可变力，以便向用户提供增强的触觉体验。

主权项

一种内窥镜，包括：内窥镜本体，限定一通道，所述通道适于接收细长元件并可释放地接合插入在所述通道中的所述细长元件；触觉反馈系统，连接至所述内窥镜本体并适于可释放地接合所述细长元件，所述触觉反馈系统包括：致动器，适于可释放地接合所述细长元件；以及传感器，连接至所述致动器并适于感应施加至所述细长元件的第一力，其中，所述致动器被构造成基于感应到的第一力向所述细长元件施加第二力。