| 主权项 |
一种用于将充气轮胎安装在车轮轮辋上的设备，其带有操作机械人，该操作机械人包括可绕多个轴运动的、带有可旋转驱动的凸缘的机械手和安装在该机械手上的手爪，该手爪包括基体和至少两个可径向于手爪中轴移动的手爪臂，其中以同步装置耦连该手爪臂，该同步装置使所述手爪臂的径向运动同步，其特征在于：所述同步装置具有可绕手爪的中轴旋转地支承在手爪(2)的基体(10)上且可由马达旋转地驱动的盘(23)以及联接件(25)，该联接件通过铰链(26、27)以使所述盘(23)的旋转影响所述手爪臂(15)的同步径向运动的方式固定在该盘(23)和该手爪臂(15)上，其中，所述手爪(2)的基体(10)固定在所述可旋转地驱动的机械手(7)的凸缘(8)上，并且，所述可旋转地支承在基体(10)上的盘(23)通过一个另外单独的、固定在所述基体上的马达(35)可旋转地驱动，并且，每个手爪臂(15)有两个平行的导杆(14、18)，所述导杆分别通过转动副(13、16、19、20)这样地以其一个端部与所述基体(10)可枢转地连接且以其另一个端部与所述手爪指(17)可枢转地连接，使得所述导杆(14、18)构成用于所述手爪指(17)的平行导向件。 |
