力伺服控制的电动机械手

摘要

一种力伺服控制的电动机械手，包括带有装吊手的机械手本体，控制手以及与控制手连接的力反馈控制系统；所述控制手包括至少一个拉压力传感器；所述力反馈控制系统包括至少一个力伺服控制器，至少一个驱动器和至少一个电动机。所述控制手内的拉压力传感器接受控制力的信号后传送给力反馈控制系统内的力伺服控制器，力伺服控制器根据控制力的大小和方向，启动驱动器，驱动器驱动电动机带动机械手本体运动，随之吊于机械手本体上装吊手上的被吊件按照力伺服控制器控制的速度和方向运动。拉压力传感器能实时反应出操作者对电动机械手的控制要求，使电动机械手像操作者自己的手一样动作，具有定位准确，反应灵敏，运动平稳，无冲击抖动的特点。

主权项

一种力伺服控制的电动机械手，包括带有装吊手的机械手本体，其特征在于包括：控制手以及与控制手连接的控制机械手本体的力反馈控制系统；所述控制手包括至少一个拉压力传感器；所述力反馈控制系统包括至少一个力伺服控制器，至少一个驱动器和至少一个电动机；所述控制手内的拉压力传感器接受控制力的信号后传送给力反馈控制系统内的力伺服控制器，力伺服控制器根据控制力的大小和方向，启动驱动器，驱动器驱动电动机带动机械手本体运动，随之吊于机械手本体上装吊手上的被吊件按照力伺服控制器控制的速度和方向运动。