多功能爬杆机器人

摘要

本发明涉及一种多功能爬杆机器人，包括基体、安装在基体上的左臂和右臂以及驱动装置，其特征在于：基体包括上基体、下基体、主螺杆和两导杆，上端设有凸台的主螺杆自上基体的上端面垂直穿过上基体，下端与下基体螺纹连接；驱动装置包括安装在上基体上的主电机，安装在主电机输出轴上的小齿轮，经键安装在主螺杆的上端且与小齿轮啮合的主齿轮，以及分别安装在上基体和下基体上的电机、蜗轮蜗杆机构，其中蜗杆与电机的输出轴固定连接；左臂和右臂结构相同，均包括设有耐磨层的空心臂、下螺母、螺杆、上螺母、上端盖、大齿轮、主动齿轮、驱动电机、上爪杆和下爪杆。本发明具有能在杆截面为任意形状的杆上爬行、能跨越杆上的障碍物爬行、能在平行竖立的多杆上跨杆爬行等特点，工作性能优良。

主权项

一种多功能爬杆机器人，包括基体、安装在基体上的左臂和右臂以及驱动装置，其特征在于：1)基体包括上基体(1)、下基体(2)、连接于上基体(1)与下基体(2)之间的主螺杆(3)和两导杆(4)，其中上基体(1)和下基体(2)的一端侧壁呈弧状，上端设有凸台(5)的主螺杆(3)自上基体(1)的上端面垂直穿过上基体(1)，下端与下基体(2)螺纹连接，上基体(1)的下端面环绕主螺杆(3)向上设有沉孔(6)，主螺杆(3)对应于沉孔(6)处设有螺纹反向的两个螺母(7)，两个螺母(7)上下贴紧间隙安装在沉孔(6)内，并与主螺杆(3)螺纹连接，与主螺杆(3)平行的两导杆(4)分居主螺杆(3)的两侧，且两导杆(4)的上端与上基体(1)螺纹连接、下端轴承穿过下基体(2)，在上基体(1)和下基体(2)弧状侧壁的中间均开有阶梯水平槽(8)，在阶梯水平槽(8)的上下两侧壁同一垂直位置上开有贯穿的孔(9)，上基体(1)开有阶梯水平槽(8)的端部和下基体(2)开有阶梯水平槽(8)的端部分居主螺杆(3)的两侧；2)驱动装置包括安装在上基体(1)上的主电机(10)，安装在主电机(10)输出轴上的小齿轮(11)，经键(12)安装在主螺杆(3)的上端且与小齿轮(11)啮合的主齿轮(13)，以及分别安装在上基体(1)和下基体(2)上的电机(14)、蜗轮蜗杆机构，其中蜗杆(16)与电机(14)的输出轴固定连接，蜗轮(15)水平安装在阶梯水平槽(8)内，由蜗杆轴(17)穿过阶梯水平槽(8)两壁上的孔(9)和蜗轮(15)中心连为一体，蜗杆轴(17)的上端设有水平销(18)；3)左臂和右臂结构相同，均包括设有耐磨层(19)的空心臂(20)、下螺母(21)、螺杆(22)、上螺母(23)、上端盖(24)、大齿轮(25)、主动齿轮(26)、驱动电机(27)、设有耐磨层(19)的上爪杆(28)和下爪杆(29)，其中空心臂(20)的下端设有与阶梯水平槽(8)相吻合的水平槽(30)，水平槽(30)的上下两侧壁同一位置上也开有贯穿的孔(31)，左臂和右臂上的水平槽(30)相向对应插入上基体(1)、下基体(2)的阶梯水平槽(8)内，蜗轮(15)水平安装在水平槽(30)与阶梯水平槽(8)构成的空间内与蜗杆(16)啮合，由上端设有水平销(18)的蜗杆轴(17)穿过阶梯水平槽(8)、水平槽(30)和蜗轮(15)中心，将三者轴连为一体；螺杆(22)沿轴向安装在空心臂(20)内，下端与空心臂(20)下端轴承固定，上端轴承穿过位于空心臂(20)顶端的上端盖(24)，与大齿轮(25)固定连接，驱 动电机(27)安装在空心臂(20)上，主动齿轮(26)安装在驱动电机(27)的输出轴上，与大齿轮(25)啮合；螺纹方向互相相反的上螺母(23)和下螺母(21)均螺纹安装在螺杆(22)上，上爪杆(28)和下爪杆(29)垂直于螺杆(22)，并对应与上螺母(23)和下螺母(21)固定连接。