使用关节型四肢的移动机器人的控制指令结构

摘要

本发明适用于移动机器人，其可以具有人的外观和使其能够执行任务的成熟功能。为了使得机器人的内部通信被最优化并且能够获得物理(能够替换机器人的部件)和软件(更换程序以使其适合于执行新任务)两方面的通用性，提供了一种具有三个计算机级别的结构。最高级别包括机器人智能，其产生的指令通过中间计算机传递至控制传感器和执行器的低级别卡。中间计算机和低级别卡之间的通信由至少一个专用安全通信协议管理。

主权项

一种基于关节型四肢的移动机器人，包括传感器和执行器的多个子组，每个子组由电子卡(10)控制，其特征在于，用于至少一些电子卡的控制功能至少由第一计算机(20)和第二计算机(30)分担，所述第一计算机(20)主要负责向所述电子卡(10)传送用于执行由第二计算机(30)定义的功能的指令信息。