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SISTEMA CIRúRGICO ROBóTICO PARA A REALIZAçãO DE PROCEDIMENTOS MéDICOS MINIMAMENTE INVASIVOS A presente invenção se refere a um sistema cirúrgico robótico (10) para a realização de procedimentos médicos minimamente invasivos, compreendendo um robó manipulador (14) para um instrumento laparoscópico (18). O manipulador (14) possui um braço de manipulador (26), um pulso de manipulador (28) suportado pelo braço (26), e uma unidade executora (30) suportada pelo pulso (28). O braço de manipulador (26) fornece três graus de liberdade (GDL) para o posicionamento do pulso (28). O pulso fornece dois GDL. A unidade executora (30) compreende um acionador de instrumento laparoscópico (AIL: 120; 1120) e fornece um GDL por meio de uma sexta junta de revolução (J6) para ajustar o ângulo de bancagem do AIL. O AIL compreende um assento (130; 1130) para montar um adaptador de haste de instrumento (300; 1300) na unidade executora (30), e um mecanismo de acionamento (400; 1400) que coopera com o adaptador de haste de instrumento (300; 1300) para acionar um instrumento laparoscópico (18) conectado ao adaptador (300; 1300). A unidade executora (30) compreende um sensor de força/torque com seis GDL e um acelerómetro com seis GDL. |
