一种机器鱼复合转弯装置

摘要

一种机器鱼复合转弯装置，驱动系统包括直流电机、转盘、摆杆、销钉、尾转轴和鱼尾。摆杆前部设有销钉槽，销钉槽的长度等于销钉在转盘上的转的半径的两倍，销钉穿过销钉槽连接摆杆与转盘，摆杆后部与尾转轴连接，尾转轴是摆杆转动的支点。联动转向系统的驱动部分包括步进电机、主齿轮和副齿轮。其转向控制部分是用两根钢丝从两侧将鱼头、鱼鳍和主齿轮串联，组成头、鳍、尾三联动转向机构。鱼头、鱼鳍和鱼尾在钢丝的牵扯下，由主、副齿轮驱动，共同改变角度以实现同向转弯。副齿轮是半齿轮，尾转轴设置在副齿轮的偏心处，机器鱼转弯时，控制主、副齿轮转动，使尾转轴偏离鱼体的对称线，实现转弯功能，头、鳍、尾三联动转向机构提高转弯效率。

主权项

一种机器鱼复合转弯装置，分为驱动系统(1)、联动转向系统(2)，它们都定位在骨架(3)上，其中驱动系统(1)包括直流电机(11)、转盘(12)、摆杆(13)、销钉(14)、尾转轴(15)和鱼尾(16)；所述摆杆(13)前部设有销钉槽(131)，销钉(14)穿过销钉槽(131)连接摆杆(13)与转盘(12)；摆杆(13)后部与尾转轴(15)连接；联动转向系统(2)的驱动部分包括步进电机(21)、主齿轮(22)和副齿轮(23)，其特征在于：所述联动转向系统(2)的转向控制部分是用两根钢丝(24)分别从两侧将与鱼头(25)连接的头转轴销钉(251)、与鱼鳍(26)连接的鳍转轴销钉(261)、与主齿轮(22)连接的主齿轮销钉(221)串联，组成头、鳍、尾三联动转向机构；所述尾转轴(15)设置在副齿轮(23)的偏心处。