| 发明名称 | 一种胶囊机器人及其多楔形效应驱动控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种胶囊机器人及其多楔形效应驱动控制方法。其特征是通过构建机器人外表面多个附有螺旋肋铜瓦的凸起外形，与管壁形成多个楔形角，通过流体的多楔形效应原理实现胶囊机器人的运动控制，通过机器人多块附有螺旋肋铜瓦的离心力与微弹性铰链元件的刚度调整胶囊机器人与柔弹性管壁的接触程度，通过两磁极圆环产生旋转磁场，来实现胶囊机器人游动速度的调整和控制。本发明的效果和益处是机器人的驱动效率高，可靠性和实用性好，能实现胶囊机器人在柔弹性管壁内的垂直游动，柔弹性壁环境内的适应性好，管径适用范围大，控制简便易行。 | ||
| 申请公布号 | CN101659054B | 申请公布日期 | 2011.04.27 |
| 申请号 | CN200910306805.8 | 申请日期 | 2009.09.09 |
| 申请人 | 大连理工大学 | 发明人 | 张永顺;岳明;杨振强;张斯佳;王殿龙;郭东明 |
| 分类号 | B25J7/00(2006.01)I;A61B19/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J7/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人 | 梅洪玉 |
| 主权项 | 一种胶囊机器人，其特征在于：将多块具有凸起的外部附有多头螺旋肋(3)的铜瓦(4)拼合成胶囊机器人(a)的外表面，每块铜瓦(4)具有相同的内径，每块铜瓦(4)拼凑在一起后的内径为一个完整的圆形，铜瓦(4)沿胶囊机器人(a)轴线截面的形状为卵形；每块铜瓦(4)的外半径小于内半径，拼合后多块铜瓦(4)的外表面不在同一个圆形上；将径向磁化钕铁硼内驱动器(8)装入中心支撑架(7)后部圆孔内固定，将微型摄像舱(1)装入中心支撑架前部圆孔内固定，并固定前端头(2)和后端头；分别将每块铜瓦(4)的内凹面处用微弹性铰链元件(5)沿与胶囊机器人(a)轴线垂直的圆周方向等分的固定在胶囊机器人(a)中心支撑架(7)上；将薄膜乳胶囊(6)套在多块铜瓦(4)组成的外圆柱表面上，并将薄膜乳胶囊(6)的前端口与胶囊机器人(a)的前端头连接卡紧，使薄膜乳胶囊(6)密封。 | ||
| 地址 | 116085 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号 | ||