基于泰勒级数模型的鱼眼相机立体视觉深度测量方法

摘要

本发明公开了一种基于泰勒级数模型的鱼眼相机立体视觉深度测量方法。首先利用泰勒级数模型对鱼眼立体视觉相机进行标定，得到了三维空间点到二维图像点的映射关系以及左右二个鱼眼立体相机之间的位置关系，即鱼眼立体视觉相机的内参数和外参数。在此基础上，进行了球面极线校正，使同一个三维空间点在校正后的左右图像上位于同一行。最后，通过立体匹配在左右图像上求得对应点的匹配关系，进而计算出所对应的三维空间点的深度信息。本发明的优点在于：基于泰勒级数模型的建模方法对鱼眼相机可以达到较高的建模精度，而基于球面极线校正方法可以在保证校正精度的条件下有效地降低计算复杂度。

主权项

一种基于泰勒级数模型的鱼眼相机立体视觉深度测量方法，其特征在于，该方法的步骤如下：1)对鱼眼立体相机进行基于泰勒级数模型的标定，得到鱼眼立体相机的内参数和外参数；2)对鱼眼立体相机所拍摄的左右图像进行球面极线校正，使同一个三维空间点在校正后的左右图像上位于同一行；3)对校正后的左右图像进行立体匹配，得到匹配点的对应关系；4)根据立体匹配结果及鱼眼立体相机的内参数和外参数，计算出三维场景点的深度信息。