| 摘要 |
<p>Il s'agit d'un système (1) et d'un procédé de restitution par un bras (2) de robot (3) des mouvements d'une main (4) ou d'un organe d'extrémité (5). Le système comprend un bras de robot (2) et des moyens (8) de traitement de l'image agencés pour former un premier fichier (9) de points. Il comprend des moyens (11) de génération d'un premier nuage (12) et d'ajustage de ses dimensions à l'intérieur d'un champ (15) de déplacement déterminé correspondant. audit bras, des moyens (17) de génération d'un deuxième fichier (18) de données, des moyens (22) de calcul agencés pour transformer géométriquement le deuxième fichier (18) en un troisième fichier (23) de points dans un deuxième repère (10') associé au bras de robot, des moyens (19) de génération d'une trajectoire numérique (20) du bras (2) de robot et de centrage de ladite trajectoire à l'intérieur dudit champ (15), des moyens (24) de test de la synchronisation des mouvements avec ladite trajectoire numérique restituée et, en cas de test négatif, de modification du troisième fichier jusqu'à l'obtention de ladite synchronisation et des moyens (25) de commande de la trajectoire réelle (20') dudit bras de robot.</p> |
