蛙式跳跃机器人动力系统

摘要

本实用新型公开了蛙式跳跃机器人动力系统，电机作为动力元件，超越离合器与齿形带等装置作为传动机构，滑块通过传动装置在电机的驱动下可以在导轨上运动，机器人双腿则在滑块的驱动下进行伸展与收缩从而完成跳跃动作。机器人起跳后，马上将双腿缩回，进行空中姿态调整，在着陆瞬间利用自身重力势能与动能使双腿完全收缩，再一次进行姿态调整。本实用新型提高了动力元件的能量利用率，在跳跃过程中实现了能量的回收与再利用，增加了机器人的柔性，提升了机器人的跳跃能力。

主权项

蛙式跳跃机器人动力系统，其特征包括：一动力机构，由编码器、电机、左右髋关节、双向超越离合器、齿形带、带轮、滑动杆、弹簧、导轨和滑块组成；在电机与双向超越离合器通过联轴器同轴相连，双向超越离合器上装有齿形带，齿形带的另一端装有带轮，带轮和增量式编码器同轴相连；齿形带的下端和滑动杆固结，滑动杆两端分别和滑块相连，滑块套于导轨上，在滑块和髋关节中间连有拉力弹簧；两腿部机构，分别与动力机构的左右髋关节和滑块相连，由大腿、大腿连杆、斜撑杆、中间关节、膝关节、小腿连杆、小腿和踝关节组成，大腿上端和髋关节相连，下端与膝关节相连，中间连杆上端与滑块相连，下端与中间关节相连，中间关节位于大腿中部，小腿上端与膝关节相连，下端与踝关节相连，大腿连杆两端分别铰接于中间关节和膝关节，小腿连杆两端分别铰接于膝关节和踝关节；两脚部机构，分别与双腿的踝关节相连，采用扇形结构，底部粘贴有足垫和压力传感器；一处理器，分别与电机、编码器、压力传感器相连。