| 主权项 |
1.一种立体视觉的序列重构方法，其特征在于：所述序列重构方法包括以下步骤：1）每两相邻的图片的匹配得到相邻两幅图片的特征点，然后基于所述特征点进行初步的匹配；用随机抽样一致性方法去除其中的误匹配点；2）选定与一幅图片I最合适的图片的过程如下：(2.1) 选定一幅图片I,其他m幅图片编号分别为<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE001.GIF" wi="53" he="25" />；(2.2) 计算图片I与其他每幅图片的匹配数目，得到I与I<sub>j</sub>的匹配数目<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="30" he="28" />，j=1,…m,由此得到向量<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE003.GIF" wi="123" he="21" />；(2.3) 计算视差向量<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="20" he="24" />，j=1,…m<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE005.GIF" wi="191" he="27" />，<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="18" he="21" />与<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE007.GIF" wi="15" he="20" />为图片I<sub>j </sub>与图片I上的匹配点，k=1,…n；(2.4) 对于每个<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE008.GIF" wi="20" he="24" />计算其中元素的均值<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE009.GIF" wi="12" he="21" />和标准方差<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE010.GIF" wi="12" he="21" />，j=1,…m，得到均值向量<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE011.GIF" wi="116" he="21" />和标准方差<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE012.GIF" wi="113" he="24" />；(2.5) 由<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE013.GIF" wi="126" he="48" />得到距离向量D，其中，符号<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE014.GIF" wi="17" he="18" />在这里表示两个向量的对应元素相乘；(2.6) 计算<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE015.GIF" wi="141" he="38" />，得到最与I最合适的图片<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE016.GIF" wi="15" he="20" />；3）设有n幅图片，每相邻两幅都做匹配并计算基本矩阵F，设<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE017.GIF" wi="12" he="14" />和<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE018.GIF" wi="15" he="21" />是任意一对匹配点，任意匹配点满足下面关系：<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE019.GIF" wi="105" he="24" />通过最小二乘法解出基本矩阵F； 得到n-1个基本矩阵，也得到n-1重构与其决定的n-1个射影空间，把所有重构结果都转移到第一个射影重构，具体步骤：3.1） 确定相邻两个射影重构之间的变换，得到n-2个变换：H<sub>1</sub>，H<sub>2</sub>，H<sub>3</sub>,….H <sub>n-2</sub>，，H<sub>i</sub>代表第i个重构与第i+1个重构之间的变换，i=1,…, n-2；设第i个射影空间与第i+1个射影空间有对应的3D空间点为<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE020.GIF" wi="23" he="20" />和<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE021.GIF" wi="32" he="20" />则有下面的方程;<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE022.GIF" wi="96" he="24" />通过最小二乘法计算得到H<sub>i</sub>；3.2）变换第i个重构到第1个射影重构中：设第i个重构中的投影矩阵为<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE023.GIF" wi="20" he="20" />，3D空间点为<img file="614597DEST_PATH_IMAGE020.GIF" wi="23" he="20" />，则转换到第1个射影重构中其投影矩阵变为<img file="308884DEST_PATH_IMAGE023.GIF" wi="20" he="20" />×<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE024.GIF" wi="29" he="20" />，3D空间点变为<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE025.GIF" wi="18" he="15" />×<img file="773494DEST_PATH_IMAGE020.GIF" wi="23" he="20" />，其中<img file="2010105228660100001DEST_PATH_IMAGE026.GIF" wi="113" he="24" />；3.3）重复3.2）直到所有的射影重构被转移到第1个射影重构。 |
