ROBOT PARALELO DE ALTA VELOCIDAD CON CUATRO GRADOS DE LIBERTAD.

摘要

Este robot paralelo comprende cuatro cadenas cinemáticas (1) artculadas por uno de sus extremos a una plataforma móvil (4) que prta la herramienta (5) y por su otro extremo, a través de una juta de rotación (2), a un actuador solidario de una placa base (3. La plataforma móvil (4) está constituida por cuatro elementos 11), (11''), (12), (12''), unidos entre sí mediante uniones articuadas (13), siendo al menos dos de los elementos paralelos entre í, constituyendo una plataforma móvil articulada con un grado delibertad en el plano de la plataforma móvil. Los actuadores está posicionados con cualquier orientación en la placa base (2) y peferentemente a 45°, 135°, 225° y 315°