发明名称 |
一种用于地下磁导航的计算方法 |
摘要 |
一种用于地下磁导航的计算方法,方法步骤为:步骤1、地下磁导航方法对采集的磁信号进行预处理;步骤2、建立磁源在任意空间一点产生的感应磁场强度计算模型;步骤3、从磁偶极子模型出发;步骤4、采用最小二乘线性拟合法,求出关系式中的待定系数;步骤5、由步骤3建立的磁源在空间任意一点产生的磁感应强度的计算模型;步骤6、利用三个磁通门式传感器采集的三对x,y,z的磁场强度;步骤7、可判断磁源相对于磁矢量传感器的位置。本发明的优点是:采用人工磁信标,导航距离远,角度测量精度高。该计算方法简单,计算机编程实现方便,运算效率高。 |
申请公布号 |
CN101982734A |
申请公布日期 |
2011.03.02 |
申请号 |
CN201010523432.2 |
申请日期 |
2010.10.29 |
申请人 |
南昌航空大学 |
发明人 |
程强强;胡博 |
分类号 |
G01C21/20(2006.01)I |
主分类号 |
G01C21/20(2006.01)I |
代理机构 |
南昌洪达专利事务所 36111 |
代理人 |
刘凌峰 |
主权项 |
一种用于地下磁导航的计算方法,其特征是方法步骤为:步骤1、地下磁导航方法对采集的磁信号进行预处理:对由磁矢量传感器采集的原始磁信号好进行FIR数字滤波,滤除信号中包含的地磁信号和噪声,由于噪声信号一般均为高频信号,因此先让信号通过一个低通滤波器滤波高频噪声,然后再对信号进行FIR数字滤波,滤除地磁信号后,则可得到永磁短节产生的磁信号;步骤2、在安培分子环流假说和毕奥‑萨伐尔定律两个基本定律的基础上建立了磁偶极子模型,建立磁源在任意空间一点产生的感应磁场强度计算模型;步骤3、从磁偶极子模型出发,推导出距离与磁源在空间任意一点产生的x,y,z方向的磁感应强度的关系式;步骤4、采用最小二乘线性拟合法,求出关系式中的待定系数;步骤5,由步骤3建立的磁源在空间任意一点产生的磁感应强度的计算模型,采用取极值的方法反演出方位角,井斜角与磁源在空间任意一点产生的x,y,z方向的磁感应强度的关系式;步骤6,利用三个磁通门式传感器采集的三对x,y,z的磁场强度,运用多传感器数据融合技术可进一步提高角度测量精确度;步骤7,利用三个磁通门式传感器采集的三对x,y,z的磁场强度,可判断磁源相对于磁矢量传感器的位置。 |
地址 |
330000 江西省南昌市红谷滩新区丰和南大道696号 |