用于感应电机点对点位置伺服的制动控制方法

摘要

本发明提供一种用于感应电机点对点位置伺服的制动控制方法。感应电机的能耗制动伺服相轨迹通常沿最佳开关线簇运行，是时间代价次优的制动控制方法，本制动控制方法则为：根据被控运动对象起始位移坐标x2与目标位移坐标x*的误差值Δx，感应电机以某给定的最大速度运行，到达控制量状态开关切换的位移坐标x1时，制动控制系统中的Bang-Bang控制器发出制动信号，功率逆变器输出大小与转子转速ωr保持一定函数关系的可变定子制动电流，使感应电机的能耗制动相轨迹沿某最佳开关线运行，从而精密定位到目标位移坐标x*的时间代价最优，且可变电流制动能量损耗小，具有较大的理论创新和应用价值。

主权项

1.一种感应电机点对点位置伺服的制动控制方法，制动控制系统主要由数字处理器、模糊控制器、Bang-Bang控制器、相序发生器、PWM发生器和功率逆变器构成，Bang-Bang控制器包括控制量状态开关；其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)数字处理器接收到启动信号使被控运动对象以某给定的最大速度向目标位移坐标x*运行；(2)模糊控制器输出的去模糊化值决定控制量状态开关切换的位移坐标值x₁，当前实时转子速度ω_r作为模糊控制器的一个变量输入；(3)数字处理器检测到被控运动对象到达控制量状态开关切换的位移坐标x₁时，激发Bang-Bang控制器输出制动信号，相序发生器进入能耗制动相序；(4)数字处理器计算出Bang-Bang控制器输出能耗制动信号初始时刻A点的抛物状开关线系数值其中，I_s为定子制动电流，(ω_r)_A为该时刻的实时转子速度，对于给定的感应电机，a、b均为定值；(5)在下一个闭环调节周期内，数字处理器检测新的ω_r，令此刻抛物状制动相轨迹的开关线系数数字处理器倒算出该调节周期所需的定子制动电流I_s，I_s经数字处理器标么化后，对定子制动电流参考量I_s*赋新值；同时实时采集I_s，对I_s^*进行修正，使实际的P＝P_A；PWM发生器的脉宽受I_s^*调制，自动调节功率逆变器输出的定子制动电流I_s大小。