主权项 |
一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器,该触须传感器安装在机器人本体(6)上,其特征在于:该触须传感器包括有激光器(5)、一维PSD传感器(4)、触须(2)、底座(1)和外罩(3);激光器(5)安装在触须(2)上,且置于外罩(3)内;一维PSD传感器(4)安装在底座(1)的B支臂(12)的凹槽(121)内,且一维PSD传感器(4)的敏感端面(43)与PSD透光槽(122)匹配;触须(2)为圆柱结构,触须(2)的触须根部安装在底座(1)的底板(13)上,触须(2)的触须末端(21)穿过外罩(3)上开设的滑槽(31)后,裸露在外部;底座(1)为U字形结构;底座(1)的底部为底板(13),该底板(13)用来安装触须(2)的触须根部;底座(1)的两侧设有A支臂(11)和B支臂(12);A支臂(11)上设有B通孔(111),该B通孔(111)用于连接激光器(5)的电缆穿过;B支臂(12)上设有凹槽(121),凹槽(121)的中心设有PSD透光槽(122),凹槽(121)用于放置一维PSD传感器(4),PSD透光槽(122)用于激光器(5)出射的激光束通过,并且一维PSD传感器(4)上的敏感端面(43)置于PSD透光槽(122)处;外罩(3)上设有顶板(34),顶板(34)上开有滑槽(31),该滑槽(31)用于触须(2)在此槽内滑动;外罩(3)上设有A侧板(32)和B侧板(33),A侧板(32)和B侧板(33)用于与底座(1)安装后,实现遮挡可见光。 |