基于激光探测和图像识别的无人直升机高度测量方法

摘要

基于激光探测和图像识别的无人直升机高度测量方法属于无人机飞行控制领域，其特征在于，含有机载摄像机、激光发射器和飞行控制计算机，其中，激光发射器光轴与机载摄像机光轴共面并保持恒定夹角，机载摄像机保持竖直向下，飞行控制计算机通过检测激光光点在摄像机图像平面中的位置，即可计算出直升机距离地面的高度。本发明只需在传统无人直升机云台上安装一个激光发射器，即可为无人直升机精确地测量距地飞行高度。

主权项

基于激光探测和图像识别的无人直升机高度测量方法，其特征在于，含有机载摄像机、激光发射器和飞行控制计算机，其中，激光发射器光轴与机载摄像机光轴共面并保持恒定夹角，机载摄像机保持竖直向下，飞行控制计算机通过检测激光光点在摄像机图像中的位置，即可按照以下公式计算出直升机距离地面的高度：H＝(L‑x)cotθ其中：H为直升机距离地面的高度，θ为激光发射器与摄像机光轴之间的固定夹角，L为激光发射器顶端与摄像机光轴之间的距离，x为激光光点在摄像机图像平面中的坐标(以光轴为原点，以激光发射器的所在一侧为正方向)。