| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung einer Einparkhilfe, die zur aktiven Steuerung eines Einlenkwinkelseines Fahrzeugs eingerichtet ist. Das Verfahren umfasst: automatisches Erfassen einer Parklücke mittels Sensoren und Berechnen eines Soll-Bahnverlaufs anhand der erfassten Parklücke. Gemäß dem Verfahren wird der Einlenkwinkels gemäß der berechneten Soll-Bahnverlauf mittels eines steuerbaren Aktors angesteuert. Ferner sieht das Verfahren folgende Schritte zur Berücksichtigung eines Fehlers durch das Stellglied vor: Erfassen eines Ist-Bahnverlaufs, der sich durch das Steuern gemäß Soll-Bahnverlauf ergibt; Vergleichen des Ist-Bahnverlaufs mit dem Soll-Bahnverlauf und Ermitteln des sich aus dem Vergleich ergebenden Fehlers; und Erstellen eines Korrekturparameters, der mit dem Fehler durch eine monotone Funktion verknüpft ist. Der Korrekturparameter ermöglicht die Berücksichtigung des Verhaltens des Aktors. Das Steuern des Einlenkwinkels umfasstdaher: Steuern gemäß einer Kombination des Einstellwinkels mit dem Korrekturparameter. Ferner wird eine Steuerung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrensvorgesehen. Die Steuerung umfasst einen Eingang zur Erfassung der Ist-Einparkbahn und zur Erfassung körperlicher Umgebungsmerkmale mittels der Sensoren; einen Ausgang zur Ausgabe des Einlenkwinkels an den Aktorund eine Berechnungseinheit. Die Berechnungseinheit ist mit dem Eingang und dem Ausgang verbunden und berechnet eine Soll-Einparkbahn anhand der Umgebungsmerkmale. Die Steuerungumfasst ferner einen Vergleicherzum Vergleich des Ist-Bahnverlaufs mit dem Soll-Bahnverlauf und zum Ermitteln des sich aus dem Vergleich ergebenden Fehlers. Die Steuerung umfasst zudem eine Korrektureinrichtung, die eingerichtet ist, den Korrekturparameter in Abhängigkeit von dem Fehler zu erstellen und die Soll-Einparkbahn, den anzusteuernden Einlenkwinkel oder zu korrigieren durch Kombination der Soll-Einparkbahn bzw. des Einlenkwinkels mit dem Korrekturparameter. Dadurch wird der Korrekturparameter bei weiteren Ansteuerungen des Aktors berücksichtigt, wodurch der Fehler zumindest teilweise kompensiert wird.</p> |
