多姿态爬杆机器人

摘要

本发明涉及一种多姿态爬杆机器人，其特征在于包括支座及电控装置，直行机构及旋转机构分别装置在支座的两侧，换向导向机构装置在支座中间于直行机构及旋转机构之间，直行机构带动机器人沿导杆的轴线方向直线运动，旋转机构带动机器人围绕导杆轴线转动，换向导向机构为机器人导向并变换运动状态。本发明结构简单，动作灵活，操作方便；机器人既可作沿导杆轴线方向的直线动，又可作围绕导杆轴线的旋转运动，使爬杆机器人适用于更广的范围和领域；另外，换向楔块通过T型槽螺栓装置在换向支架上，可调整换向楔块及直线轴承的径向位置，从而在一定范围内适应直径不同的导杆。

主权项

一种多姿态爬杆机器人，其特征在于：包括支座及电控装置，直行机构及旋转机构分别装置在支座的两侧，换向导向机构装置在支座中间，并且换向导向机构装置在直行机构与旋转机构之间，直行机构带动机器人沿导杆的轴线方向直线运动，旋转机构带动机器人围绕导杆轴线转动，换向导向机构为机器人导向并变换运动状态；所述直行机构包括三个铰接在支座上的直行臂，三个直行臂以导杆轴线为中心呈圆周均匀设置在支座上，三个直行臂之间连接有弹簧，直行臂前端分别装置有直行滚轮，直行滚轮通过第一传动机构与第一步进电机连接；所述旋转机构包括三个铰接在支座上的旋转臂，旋转臂与直行臂的安装位置相对应，三个旋转臂之间连接有弹簧，旋转臂前端分别装置有旋转滚轮，旋转滚轮通过第二传动机构与第二步进电机连接；所述换向导向机构包括环形换向支架，换向支架的一侧装置有齿条，齿条与装置在支座上的换向驱动齿轮啮合，换向驱动齿轮连接第三步进电机，换向支架上装置有三个换向楔块，换向楔块的安装位置与旋转臂及直行臂相对应，换向楔块的内侧装置有直线轴承。