| 主权项 |
一种仿蝗虫活动关节杠杆弹射机理的跳跃机器人，其特征在于：在机体(100)的前端安装有驱动和支撑及减震功能的前腿，在机体(100)的后端安装有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿；其中：1)安装有驱动和支撑及减震功能的前腿：包括前腿动力机构(201)，前腿电机输出轴(202)，偏心凸轮(203)，前腿转轴支撑架(204)，前腿(205)和前腿弹簧(206)；框形的前腿(205)两侧穿过机体(100)的前端，位于机体(100)前端下边两侧的前腿中分别安装前腿弹簧(206)，机体(100)的前端开有T形通槽，T形通槽的横边位于框形的前腿(205)横边的正下方，T形通槽的竖边朝向机体(100)的后端，竖边的T形通槽中安装前腿动力机构(201)，其前腿电机输出轴(202)支撑在前腿转轴支撑架(204)上，安装在前腿电机输出轴(202)上的偏心凸轮(203)与框形的前腿(205)内侧面相接触；2)安装有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿：包括后腿动力机构(301)，后腿电机输出轴(302)，联轴器(303)，后腿传动轴(304)，两个后腿转轴支撑架，两根弹簧，两个滚轮，两个后腿，后腿滑动转轴(309)，两个叉形后腿保持架，叉形后腿保持架尾杆(311)，弹簧组(312)，固定拨扣(313)，转动拨扣(314)，两根丝杆，两个丝杠螺母、滑动导套(317)、两个连接弹簧螺栓、两个连接弹簧螺母、两根钢丝绳(320)、两个连接钢丝绳螺栓和两个连接钢丝绳螺母；机体(100)的后端中部开有与机体(100)的前端T形通槽的竖边垂直的通槽，机体(100)的后端两侧分别开有与T形通槽的竖边平行的竖边条形通槽，机体(100)的后端下边两侧分别安装向外延伸的叉形后腿保持架，两个叉形后腿保持架向外开有水平条形通槽和圆孔，后腿滑动转轴(309)安装于两个叉形后腿保持架上水平条形通槽中并通过轴肩定位，叉形后腿保持架尾杆(311)两端固定安装于叉形后腿保持架圆孔上，弹簧组(312)两端分别连接叉形后腿保持架尾杆(311)和后腿滑动转轴(309)，两个后腿一端和中端分别开有圆形孔，另一端开有条形通槽，两个后腿中端与后腿滑动转轴(309)采用孔轴间隙配合，并通过轴肩定位，两个后腿条形通槽分别通过各自连接钢丝绳螺栓和连接钢丝绳螺母，连接钢丝绳(320)的一端，钢丝绳的另一端分别穿过机体(100)与该后腿同侧的方形孔中各自的滚轮后，绕过滑动导套(317)固定于与机体(100)该后腿异侧的方形孔处，两个后腿上端圆孔与各自弹簧一端固定连接，两个弹簧的另一端通过各自连接弹簧螺栓和连接弹簧螺母与机体(100)竖边条形通槽连接，机体(100)竖边的T形通槽中安装后腿动力机构(301)，其后腿电机输出轴(302)与后腿传动轴(304)通过联轴器(303)连接，后腿传动轴(304)支撑在后腿转轴支撑架上，固定拨扣(313)和转动拨扣(314)安装在后腿传动轴(304)上，且固定拨扣(313)安装于转动拨扣(314)内部，两个丝杆与转动拨扣(314)通过螺纹连接，每个丝杆(315)上通过螺纹配合分别安装两个丝杆螺母，两个丝杆上的两丝杆螺母间安装滑动导套(317)。 |
