可用于水下局部干式焊接的无导轨自动跟踪柔性爬行小车

摘要

一种可用于水下局部干式焊接的无导轨自动跟踪柔性爬行小车，主要由焊接小车主体(1)，焊枪位姿调整机构(2)和小型排水装置(3)组成，其中焊接小车主体(1)由刚性连接板(11)和磁轮行走机构(12)组成，在其上设置轴向传感装置(4)，横向移动机构(21)，焊枪高低调节机构(22)，焊枪角摆机构(23)，排水罩体(24)和小型焊枪(25)以及驱动电机(19)等。本实用新型可用于水下管道各类焊缝的焊接，检测，修复等多种工程的需要，结构简单，造价低廉，使用维护和修理简易。

主权项

一种可用于水下局部干式焊接的无导轨自动跟踪柔性爬行小车，主要由焊接小车主体(1)，焊枪位姿调整机构(2)和小型排水装置(3)组成，其特征在于：焊接小车主体(1)由刚性连接板(11)在其两侧连接设置磁轮行走机构(12)，两侧的磁轮行走机构(12)通过磁轮轴(12)安装有角型板(13)，并且在其上通过螺栓与下压板(15)连接，在下压板(15)上的前后安装有压簧(16)，压簧(16)上端与上压板(17)连接，在焊接小车主体(1)的两侧安装驱动电机及减速器(19)；在下压板(15)的中央部位固联销轴连接板(18)，其内置的销轴(181)轴端固联有伞齿轮(182)，在上压板(17)上通过U型连接板(171)还设置有由小齿轮(172)与其固联的角度传感器(14)，通过小齿轮(172)与伞齿轮(182)的啮合构成轴向传感装置(4)；由横向移动机构(21)，焊枪高低调节机构(22)和焊枪角摆机构(23)组成焊枪位姿调整机构(2)，横向移动机构(21)固联在刚性连接板(11)上，并与排水罩体(24)整体连接，焊枪高低调节机构(22)与排水罩体(24)整体连接，二者协调运行，在焊枪横向移动机构(21)的一侧安装焊枪角摆机构(23)，其输出轴从径向穿过排水罩体(24)，在排水罩体(24)内实现焊枪的角摆；由排水罩体(24)，小型焊枪(25)和水下焊接光纤窥视镜组成小型排水装置(3)。