多机器人三维几何地图的融合方法

摘要

本发明公开了一种多机器人三维几何地图的融合方法，包括：把待融合的三维几何地图投影成二维的栅格地图；采用图像配准算法对栅格地图进行融合，得到栅格地图之间的旋转参数；对三维地图施行旋转变换，采用三维点集配准算法进行三维几何地图的融合。本发明多机器人三维几何地图的融合方法，通过考虑三维地图中的几何特征信息，结合二维地图融合和三维点集配准算法，完成多机器人三维几何地图的融合，明显了改进三维几何地图融合的准确性。本发明多机器人三维几何地图的融合方法主要用于在多机器人同时定位与地图重建应用中，对单个机器人所创建的局部地图进行融合以形成全局地图。

主权项

一种多机器人三维几何地图的融合方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)将待融合的两幅三维几何地图M1(x，y，z)，M2(x，y，z)投影到x‑y平面上降维得到二维地图，然后以固定的尺寸大小对二维地图进行栅格化得到待融合的两幅栅格地图，其中，有特征存在的栅格为占据栅格，无特征存在的栅格则为空闲栅格，两种不同的栅格赋予不同的数值；(2)对待融合的两幅栅格地图进行傅里叶‑梅林变换，计算两幅栅格地图之间的相对旋转角θ；(3)利用步骤(2)得到的相对旋转角θ，对三维几何地图M2(x，y，z)进行旋转变换，得到变换后的三维几何地图M′2(x，y，z)；(4)采用最邻近迭代算法，对M1(x，y，z)和M′2(x，y，z)进行融合。