牵引装置

摘要

在本发明的牵引装置中，控制电路(25)包括以下的牵引控制处理单元。首先，第1牵引控制处理单元通过电动机(15)卷上线(10)的松弛部分，从而消除连接到被牵引体(2)的线(15)的松弛。接着，第2牵引控制处理单元将由操作单元(24)设定的设定牵引力换算为牵引量从而计算换算值，并将基于该换算值设定的牵引量中的规定量作为初始目标值，通过电动机(15)连续卷上线(10)直至该初始目标值为止。接着，第3牵引控制处理单元，由测力传感器(17)检测施加到被牵引体(2)的牵引力，并基于该测力传感器(17)的检测输出，将设定牵引力作为最终目标值，计算电动机(15)的驱动停止时间，并驱动所述驱动机构，在达到该驱动停止时间的时刻停止电动机(15)的驱动。

主权项

一种牵引装置，对被牵引体施加期望的牵引力，所述牵引装置包括：操作单元，设定对所述被牵引体施加的牵引力；牵引机构，其包括安装在所述被牵引体的夹具、和与所述夹具连接的线，对所述被牵引体施加牵引力；驱动机构，卷上所述线；牵引力传感器，检测作用于所述线的牵引力；以及控制电路，提取由所述操作单元设定的设定牵引力的设定输出以及所述牵引力传感器的检测输出，并驱动控制所述驱动机构，所述控制电路包括：第1牵引控制处理单元，通过所述驱动机构卷上所述线的松弛部分，从而消除连接到所述被牵引体的所述线的松弛；第2牵引控制处理单元，将所述设定牵引力换算成牵引量从而计算换算值，并将基于所述换算值设定的牵引量中的规定量设为初始目标值，从而通过所述驱动机构连续卷上所述线直至所述目标值为止；以及第3牵引控制处理单元，基于所述牵引力传感器的检测输出，将所述设定牵引力作为最终目标值，计算所述驱动机构的驱动停止时间，并驱动所述驱动机构，在达到所述驱动停止时间的时刻停止所述驱动机构的驱动。