PTCD辅助机械自动化装置

摘要

本发明涉及一种PTCD辅助机械自动化装置。针对临床PTCD过程中，X线对医务工作者造成损害的现状，提供一种能够辅助完成PTCD的机械手。本发明由器械控制平台、机械手臂、摄像装置、专用电缆、压力传感器、控制终端组成。应用时，在人工行穿刺后，固定PTCD所用器械于控制支架相应位置，通过控制系统来远程控制机械手臂，使其作出夹持、放松以及前后运动的动作，从而在进行各种通常需要X线监视下的动作，辅助完成PTCD操作。本发明应用机械装置固定各种PTCD的相关器械，并通过机械手臂完成器械的运动，使医务人员可以远程操控，实现了医务工作者在PTCD过程中免受X线伤害的夙愿。

主权项

一种PTCD辅助机械自动化装置，其特征在于：由器械控制平台、机械手臂、摄像装置、专用电缆、压力传感器、控制终端组成，机械手臂、摄像装置、压力传感器分别直接或间接地固连在器械控制平台上，摄像装置、压力传感器与电机电连接，电机与机械手臂连接；控制终端由主控制器、人机接口、电源转换电路、信号转换采集电路、驱动输出电路、图像显示器组成，电源转换电路分别与主控制器、人机接口、驱动输出电路、信号转换采集电路电连接；信号转换采集电路采集压力传感器传回的信号进行转换放大，传输至主控制器进行判断，并将工作状态显示于人机接口，人机接口接收用户的具体操作信息，传递给主控制器，其对用户输入的操作信息进行判断，并将接收信号转换采集电路所采集到的传感器信息，与用户操作信息进行综合计算、处理，输出控制信号，至驱动输出电路，随之对指令进行放大，转换为电机驱动信号以驱动各电机实现机械手臂的运动；控制终端通过专用电缆与机械控制平台的电机电相连。