一种测量与补偿电动缸传动误差的方法和装置

摘要

本发明是一种测量与补偿电动缸传动误差的方法和装置，控制计算机通过软件将位置指令发送给位置控制器进行信号变换，并伺服驱动器驱动交流伺服电机转动带电动缸出杆直线运动；编码器输出反馈信号给位置控制器将位置指令与编码器输出反馈信号进行比较；当电动缸出杆直线运动时数显磁尺测量其行程；应变片力传感器用以检测电动缸出杆承受的载荷，将载荷值变换成模拟电压信号输出给A/D接口卡，A/D接口卡将模拟电压信号转换为数字信号输入控制计算机。充分考虑电动缸运动时换向和变载荷下传动误差影响因素，在控制计算机进行传动误差补偿时，避免出现电动缸过补偿或者欠补偿现象，提高电动缸的控制精度。

主权项

一种测量与补偿电动缸传动误差的方法，包括以下步骤：1)螺距误差的测量对电动缸施加不同载荷时测量螺距误差，无载荷条件下测量反向间隙误差，具体步骤如下：将电动缸出杆平均分为若干个补偿间隔，由控制计算机控制电动缸执行回零指令，电动缸出杆零位为坐标零点；然后将坐标零点的补偿量设为零值，并以该位置为测量基准；输入电动缸指令后，控制电动缸出杆移动一个补偿间隔，移动到位后，测量电动缸出杆实际移动量；最后计算出杆实际移动量与控制计算机指令值的差值，将这个差值填入计算机的补偿表中；重复此过程，测量全部补偿测量点的误差值，直至电动缸出杆移动到最大行程位置；2)反向间隙误差的测量空载下进行，补偿测量点与测量螺距误差的间隔相同；测量装置采用数显磁尺，测量时首先使电动缸正向移动到补偿测量点，记录磁尺数显值；然后给计算机输入反向点动指令，待磁尺数显表指示值有变化时，则停止点动指令，控制计算机点动增量值则为反向间隙测量误差并填入计算机的补偿表中，重复此过程，测量所有补偿测量点反向间隙误差；3)传动机构误差补偿将步骤1、2测量的电动缸变载荷螺距误差值和反向间隙误差值输入控制计算机，建立一个随电动缸出杆行程变化及随电动缸载荷而变化二维误差补偿表，确定补偿测量点的误差补偿值，设计算机指令输出位移为X指令，实际输出位移为X实际，当前位置误差补偿为I，电动缸单方向运动时，误差补偿I为螺距误差补偿值；电动缸换向时，误差补偿I为螺距误差补偿值加上反向间隙补偿值；X指令＝X实际+I。