匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构

摘要

一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。

主权项

一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，其特征在于：包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；其中第一舵机(1)安装于机体(A)上，第二舵机框架(3)一端安装于第一舵机的输出轴上，第二舵机(4)安装于第二舵机框架内，大腿支架(7)一端安装于第二舵机的输出轴上，第三舵机(9)安装于大腿支架的另一端，小腿支架(10)一端安装于第三舵机的输出轴上，踝部连接板(12)安装于小腿支架的另一端，直立支撑球头(14)和匍匐支撑球头(15)通过双向连接件(13)安装于踝部连接板(12)上；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。