| 发明名称 | 基于立体视觉的速度测量方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于立体视觉的速度测量方法，包括以下步骤：S1，采集载体运行时前方静止标识物的图像，根据图像信息在空间和时间上的相关性，通过在空间维度和时间维度对图像进行处理，得到载体的运行速度的测量值<img file="201010248024.0_AB_0.GIF" wi="33" he="41" />；S2，测量载体运行轨道的坡度φ的变化率ω，并测量载体运行方向的加速度a<sub>x</sub>，利用运行速度的测量值<img file="201010248024.0_AB_0.GIF" wi="33" he="41" />、变化率ω以及加速度a<sub>x</sub>建立进行载体运行速度估计的过程模型和测量模型，然后根据该过程模型和测量模型利用卡尔曼滤波算法估计出载体的运行速度作为最终结果。本发明的方法能够消除车轮空转、打滑对速度测量精度的影响；而且能够实现低噪声、实时的速度测量。 | ||
| 申请公布号 | CN101915852A | 申请公布日期 | 2010.12.15 |
| 申请号 | CN201010248024.0 | 申请日期 | 2010.08.06 |
| 申请人 | 北京交通大学 | 发明人 | 于振宇;唐涛;郜春海;刘波 |
| 分类号 | G01P3/68(2006.01)I | 主分类号 | G01P3/68(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人 | 王莹 |
| 主权项 | 1.一种基于立体视觉的速度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，实施基于视频的速度计算方法：采集载体运行时前方静止标识物的图像，根据图像信息在空间和时间上的相关性，通过在空间维度和时间维度对图像进行处理，得到载体的运行速度的测量值<img file="FSA00000220994200011.GIF" wi="71" he="53" />S2，实施融合算法：测量载体运行轨道的坡度φ的变化率ω，并测量载体运行方向的加速度a<sub>x</sub>，利用运行速度的测量值<img file="FSA00000220994200012.GIF" wi="73" he="52" />变化率ω以及加速度a<sub>x</sub>建立进行载体运行速度估计的过程模型和测量模型，然后根据该过程模型和测量模型利用卡尔曼滤波算法估计出载体的运行速度作为最终结果。 | ||
| 地址 | 100044 北京市海淀区上园村3号 | ||