Servomotor-Steuergerät zum Steuern einer periodischen Hin- und Herbewegung

摘要

Servomotor-Steuergerät, das in der Lage ist, Referenzstellungen einwandfrei zu erzeugen, durch die die lernfähige Steuerung nach dem winkelbasierten Verfahren bei der periodisch hin- und hergehenden Bewegung eines Objekts angewendet werden kann. Die lernfähige Steuerung erhält eine erste Stellungsabweichung eines angetriebenen Objekts in jeder vorgegebenen zeitlichen Abtastperiode, und die erste Stellungsabweichung wird von einem ersten Umwandlungsteil zu einer jeder Referenzstellung in einer periodischen hin- und hergehenden Bewegung des angetriebenen Objekts zugehörigen zweiten Stellungsabweichung gewandelt. Nachdem ein in einem Speicher gespeicherter erster Korrekturbetrag einer unmittelbar vorangegangenen hin- und hergehenden Bewegung des angetriebenen Objekts zur zweiten Stellungsabweichung addiert worden ist, wird die zweite Stellungsabweichung als neuer erster Korrekturbetrag im Speicher gespeichert. Der erste Korrekturbetrag wird durch einen zweiten Umwandlungsteil zu einem zur Abtastperiode gehörigen zweiten Korrekturbetrag gewandelt.