工件取出装置

摘要

工件取出装置具有：机器3维位置的精密测定的精密测定装置；选择应该取出的工件的工件选择装置；和NG工件存储装置，其在工件的3维位置测定或取出失败时，对在3维位置测定或取出中失败的NG工件的大致位置的信息进行存储。工件选择装置去除存储在NG工件存储装置中的NG工件，然后选择应该测定的工件，机器人根据由精密测定装置测定到的工件的3维位置进行工件的取出。

主权项

一种工件取出装置(11)，具有：抓持工件(W)的机器人(13)；工件识别装置(15、19、25)，用于识别位于范围相对较大的区域内的工件(W)的集合所包含的各个工件(W)的大致位置；精密测定装置(17、19、27)，用于进行范围相对较小的区域内的工件(W)的3维位置的精密测定；和工件选择装置(37)，其选择应该从所述工件(W)的集合中取出的工件(W)，所述工件取出装置利用所述精密测定装置(17、19、27)进行由所述工件选择装置(37)选择出的工件(W)的3维位置的精密测定，并根据由所述精密测定装置(17、19、27)测定到的所述工件(W)的3维位置，由所述机器人(13)从所述工件(W)的集合中取出所述被选择的工件(W)，其特征在于，还具有NG工件存储装置(35)，其在由所述精密测定装置(17、19、27)进行的工件(W)的3维位置测定或由所述机器人(13)进行的工件(W)的取出失败时，存储在3维位置测定或取出中失败的工件(Wf)的大致位置的信息，所述工件选择装置(37)根据由所述工件识别装置(15、19、25)识别的各工件(W)的大致位置的信息、和存储在所述NG工件存储装置(35)中的信息，从由所述工件识别装置(15、19、25)所识别的所述工件(W)的集合中去除在3维位置测定或取出中失败的工件(Wf)，然后选择应该由所述精密测定装置(17、19、27)进行测定的工件(W)。