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- Procedimiento para determinar una solución de na- vegación de un sistema de navegación con un módulo de na- vegación de terreno, que comprende los pasos siguientes: - determinación de una solución de navegación (1), una solución de posición asistida (1a) y el camino relativo (1b) recorrido entre dos mediciones de altura con ayuda de sensores de navegación (A), (B), (Ga), (Gb), un módulo Strap Down (C) y un filtro de navegación (D), - obtención (M) de una calidad (14) de la respectiva posición asistida actual (1a) a partir de la res- pectiva posición asistida actual (1a) por medio de una primera función de calidad, - formación (H) de un sector de búsqueda sobre la base de criterios predeterminados y sobre la base de una respectiva solución de posición asistida predeterminada (1a) y formación de posiciones pre- determinadas (7) dentro del sector de búsqueda, - almacenamiento (J) de una medición de altura de terreno actual y del camino recorrido relativo en- tre la medición de altura de terreno actual y la medición de altura de terreno últimamente almace- nada (1b) para emplear éstas en la obtención de la calidad (15) de un respectivo camino relativamente recorrido y de la calidad (16) de una respectiva medición de altura de terreno almacenada, - determinación (K) de una posición de comparación (8) para una respectiva posición (7) dentro del sector de búsqueda y de un respectivo camino rela- tivamente recorrido almacenado (10), - obtención (P) de una calidad - transformada con ayuda del mapa de referencia (6) - de un respecti- vo camino relativamente recorrido almacenado (10) null - 21 - por medio de una segunda función de calidad emple- ando un respectivo camino relativamente recorrido almacenado (10), - obtención (Q) de una calidad (16) de una respecti- va medición de altura de terreno almacenada (11) por medio de una tercera función de calidad emple- ando la correspondiente medición de altura de te- rreno almacenada (11), - obtención (R) de una calidad (17) de una respecti- va altura de referencia (6) para una respectiva posición de comparación (8) a partir de parámetros predeterminados y de la altura de referencia co- rrespondiente (6) por medio de una cuarta función de calidad, - determinación (S) de posiciones de distribución (18) de las medidas de error para una respectiva posición de comparación (8) a partir de una fun- ción de la calidad de la respectiva posición asis- tida actual (14), la calidad - transformada con ayuda del mapa de referencia - de un respectivo camino relativamente recorrido (15), la calidad de una respectiva medición de altura de terreno alma- cenada (16) y la calidad de una respectiva altura de referencia (17), ES 2 348 044 T3 - obtención (T) de una función de distribución (19) del error total para una respectiva posición pre- determinada dentro del sector de búsqueda (7) en función de las funciones de distribución obtenidas (18) de las medidas de error, - obtención (U) de las probabilidades mínimas (20) de todas las posiciones empleadas (7) en el sector de búsqueda por medio de una función de las fun- ciones de distribución (19) de todos los errores totales como probabilidad con la que una respecti- null - 22 - va posición del sector de búsqueda presenta el error total mínimo, - determinación (V) de la calidad de la asistencia de posición (4b) con ayuda de una función de todas las probabilidades mínimas (20), - asistencia de la solución de navegación obtenida en el módulo Strap Down (C) a través del filtro de navegación (D) con ayuda de la asistencia de posi- ción determinada (4a) y de la calidad determinada de la asistencia de posición (4b).
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