一种推拿机器人执行机构

摘要

本发明公开了一种推拿机器人执行机构涉及医疗机械领域，其主体机构由具有两平移的导轨上串联五自由度的机械臂再串联一平移一转动的两自由度并联机构及曲柄摇杆机构共同构成；包括两平移导轨的移动副A(16)、两平移导轨的移动副B(17)、固定平台(14)、动平台(9)、并联机构和平面摇杆机构。两平移的导轨配合一平移一转动的两自由度并联机构及曲柄摇杆机构共同来完成按摩手法中滚、按、揉、振、拍的动作。本机构结构简单、紧凑，刚度高，转动灵活，动态性能好，动平台摆角大，自由度少，运动学分析简单，容易实现实时控制。

主权项

一种推拿机器人执行机构，其特征在于，包括两平移导轨的移动副A(16)、两平移导轨的移动副B(17)、固定平台(14)、动平台(9)、并联机构和平面摇杆机构；所述两平移导轨的移动副A(16)和两平移导轨的移动副B(17)组成的两平移导轨串联上五自由度机械臂(19)，所述固定平台(14)与五自由度机械臂(19)固定连接；所述固定平台(14)与之间动平台(9)设置并联机构，所述并联机构包括主动支链A、主动支链B、辅助支链A和辅助支链B；所述主动支链A与主动支链B、辅助支链A与辅助支链B对称布置于上下平台的四个象限点；所述主动支链A包括主动支链的转动副B(6)、主动支链的移动副A(4)和主动支链的转动副A(5)；主动支链B包括主动支链的移动副B(15)、主动支链的转动副D(12)和主动支链的转动副C(11)；所述辅助支链A包括辅助支链的移动副B(13)和辅助支链的转动副B(10)，辅助支链的移动副B(13)与固定平台(14)固定连接，辅助支链的转动副B(10)与动平台(9)固定连接；所述辅助支链B包括辅助支链的移动副A(18)和辅助支链的转动副A(1)，辅助支链的移动副A(18)与固定平台(14)固定连接，辅助支链的转动副A(1)与动平台(9)固定连接；所述平面摇杆机构包括平面曲柄摇杆机构的转动副A(2)、组成平面摇杆机构的转动副B(3)、组成平面摇杆机构的转动副D(8)和组成平面摇杆机构的转动副C(7)；所述平面曲柄摇杆机构的转动副A(2)与组成平面摇杆机构的转动副B(3)、组成平面摇杆机构的转动副D(8)与组成平面摇杆机构的转动副C(7)之间分别用曲柄摇杆连接；所述组成平面摇杆机构的转动副B(3)与组成平面摇杆机构的转动副C(7)之间用直杆连接；所述平面曲柄摇杆机构的转动副A(2)和组成平面摇杆机构的转动副D(8)分别于动平台(9)固定连接。