发明名称 |
机器人的关节驱动装置 |
摘要 |
本发明属于机器人,特别涉及机器人的关节驱动装置。其包括气动人工肌肉驱动部,直流伺服电机驱动部,机器人关节部,机器人关节转角测量部,第一肢体和第二肢体,特征是气动人工肌肉驱动部通过固定件固定于第二肢体上,直流伺服电机驱动部通过固紧套固定于第二肢体上,机器人关节部通过螺钉固定于第一肢体的后端,通过转动轴铰接于第二肢体的前端,机器人关节转角测量部通过支撑板用螺钉固定于机器人关节部,第一肢体绕机器人关节部做旋转运动。本发明能承受较大的载荷,动作平滑,响应快,柔顺性好,最接近人体肌肉的运动特点,且定位精度高;可以广泛应用于工业、服务业、康复医疗领域以及日常生活中,特别适合康复机器人和仿生机器人。 |
申请公布号 |
CN101870111A |
申请公布日期 |
2010.10.27 |
申请号 |
CN201010233153.2 |
申请日期 |
2010.07.22 |
申请人 |
青岛恩威机器人科技有限公司 |
发明人 |
王钰 |
分类号 |
B25J17/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I |
主分类号 |
B25J17/00(2006.01)I |
代理机构 |
青岛发思特专利商标代理有限公司 37212 |
代理人 |
巩同海 |
主权项 |
一种机器人的关节驱动装置,包括气动人工肌肉驱动部(1),直流伺服电机驱动部(2),机器人关节部(3),机器人关节转角测量部(4),第一肢体(5)和第二肢体(6),其特征在于:气动人工肌肉驱动部(1)位于第二肢体(6)的上部,通过固定件固定于第二肢体(6)上,其前端通过拉伸钢缆(101)与固定在第一肢体(5)后端的转动轮(13)连接;直流伺服电机驱动部(2)通过固紧套(203)固定于第二肢体(6)的一侧,其前端固联的齿轮(201)与固定在第一肢体(5)后端的齿轮(301)啮合;机器人关节部(3)通过螺钉将第一肢体(5)的后端与其转动轮(13)固定在一起,通过转动轴(14)铰接于第二肢体(6)的前端;机器人关节转角测量部(4)位于机器人关节部(3)的上部,通过支撑板(404)用螺钉(403)固定于机器人关节部(3)的固定套(305)上;第一肢体(5)绕机器人关节部(3)中的转动轴(14)做旋转运动。 |
地址 |
266019 山东省青岛市青岛市高新技术产业区创业中心324-25 |