伺服机构控制系统的自适应命令滤波

摘要

本发明的优选实施例实现用于修改命令轨迹、伺服机构控制系统(10)的架构或这两者的技术，从而减少命令轨迹期间和/或命令轨迹之后的伺服误差。迭代精化过程产生伺服机构控制系统使用的校正输入du，其显著减少期望的(yd)和实际(y)的伺服机构控制系统输出之间的误差(e)。在一个实施例中，迭代精化过程中使用唯一识别的设备模型来计算提高精化过程的性能和可靠性的近似梯度。在另一实施例中，在迭代精化过程中使用实际的设备响应替代所述识别的模型。这是在向设备(12)施加存储的误差信号以产生对校正输入信号du的更新之前，通过将来自训练操作的存储误差信号进行时间反转完成的。

主权项

一种高速精确伺服机构控制系统，其包括：闭环控制伺服机构，其用反馈控制和前馈补偿实现从而控制响应施加于所述控制系统的命令输入流的物理设备的输出状态；以及校正输入生成器，其响应所述命令输入流而提供精化输入流，所述精化输入流补偿闭环的伺服机构缺陷，所述物理设备响应所述精化输入流，以获得操作公差内的、对应于所述命令输入流的期望输出状态，所述校正输入生成器用校正输入映射实现，该映射为任意命令输入流提供匹配解，所述匹配解使所述物理设备获得对应于所述任意命令输入流的所述期望输出状态。