一种大质量构件绕虚拟轴回转运动的控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种大质量构件绕虚拟轴回转运动的控制方法及装置，采用驱动大质量构件沿圆心为A点、半径为R的圆弧做回转运动，并采用对水平方向上的偏移量ΔX与竖直方向上的偏移量ΔY进行反向差补运动的控制方法，使大质量构件绕虚轴回转运动时其自质心位置相对大地坐标不变。大质量构件绕虚拟轴回转运动的装置，包括圆弧导轨、滑块、回转驱动机构、回转工作台、控制单元和载物工作台，所述回转工作台下设有可令所述大质量构件的质心在完成回转运动过程时相对大地坐标位置保持不变的差补驱动机构，所述差补驱动机构与所述控制单元相连。本发明具有结构紧凑、体积小、精度高、通用性强的优点。

主权项

一种大质量构件绕虚拟轴回转运动的控制方法，包括如下步骤：1)安装：首先安装固定所述大质量构件(2)；2)回转驱动：驱动所述质心为O的大质量构件(2)沿圆心为A点、半径为R的圆弧转动一段弧长，所述大质量构件(2)的质心O在水平方向上的偏移量为ΔX，在竖直方向上的偏移量为ΔY；3)差补驱动：所述步骤2)“回转驱动”的同时，驱动所述大质量构件(2)做水平差补运动和竖直差补运动，令大质量构件(2)在回转运动过程中其质心O相对大地坐标位置保持不变，所述水平差补运动方向与所述步骤2)“回转驱动”中的所述水平偏移方向相反，所述水平差补运动的位移量为ΔX，所述竖直差补运动方向与所述步骤2)“回转驱动”中的所述竖直偏移方向相反，所述竖直差补运动的位移量为ΔY。