| 发明名称 | 腿式机器人和腿式机器人的控制方法 | ||
| 摘要 | 腿式机器人包括：主体(10)；腿部(20)；足部(26)；跌倒方向检测单元，其检测主体(10)的跌倒方向；控制单元(30)；以及距离检测单元，其检测足部(26)的足底与路面之间的距离。距离检测单元包括设置在足底上的至少三个距离传感器(16)，并且控制单元(30)具有距离传感器选择装置(63)和步态数据校正装置(64)，距离传感器选择装置(63)用于选择距离传感器(16)，步态数据校正装置(64)用于基于来自由距离传感器选择装置(63)选择的距离传感器(16)的检测信号来校正步态数据。距离传感器选择装置(63)基于跌倒方向检测单元的检测结果从距离传感器(16)中选择三个距离传感器(16)。 | ||
| 申请公布号 | CN101835569A | 申请公布日期 | 2010.09.15 |
| 申请号 | CN200880113321.5 | 申请日期 | 2008.10.22 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社 | 发明人 | 岛田宏史 |
| 分类号 | B25J5/00(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I;B62D57/032(2006.01)I | 主分类号 | B25J5/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人 | 柳春雷;南霆 |
| 主权项 | 一种腿式机器人，包括：主体；腿部，其连接到所述主体；足部，其设置在所述腿部的下端；跌倒方向检测单元，其检测所述主体的跌倒方向；控制单元，其基于步态数据来控制对所述腿部的关节的驱动；以及距离检测单元，其检测所述足部的足底与路面之间的距离，所述腿式机器人特征在于：所述距离检测单元包括设置在所述足部的足底上的至少三个距离传感器；所述控制单元具有距离传感器选择装置和步态数据校正装置，所述距离传感器选择装置用于选择距离传感器，所述步态数据校正装置用于基于来自由所述距离传感器选择装置选择的距离传感器的检测信号来校正所述步态数据；并且所述距离传感器选择装置基于所述跌倒方向检测单元的检测结果从所述距离传感器中选择三个距离传感器。 | ||
| 地址 | 日本爱知县 | ||