一种基于阻塞角的行人仿真中障碍物避碰方法

摘要

本发明涉及一种交通仿真技术领域中模拟行人交通行为的方法，一种基于阻塞角的行人仿真中障碍物避碰方法，在扫描避碰范围内所有静态障碍物以及其他行人后，建立这些障碍物对当前行人产生的阻塞角，若当前行人的目标方向不被任一阻塞角包含，行人沿该方向行走，否则，行人需绕过目标方向上的阻塞角组成的阻塞区域。本发明通过提出阻塞角的概念，建立障碍物对当前行人的阻塞角，进而确定行人需要绕行的阻塞区域，同时根据路径最短原则选择对静态障碍物以及同向行人的绕行路径，通过降低阻塞角的某一边的优先级实现对向行人避碰，这一过程不需要复杂的参数标定，且避碰范围以及绕行规则可以自由设定，进而满足不同目的的仿真需要。

主权项

一种基于阻塞角的行人仿真中障碍物避碰方法，其特征在于包括以下步骤：a)、对每一个行人建立一个障碍物集合，集合中包含该行人周围一定范围内的其他行人和静态障碍物；b)、预设集合的更新时间，并在每个仿真步长内判断是否到达更新时间；c)、若到达，更新行人的障碍物集合，并扫描，对其中距离该行人小于避碰距离障碍物建立阻塞角，放入阻塞角数据组中；若未到达规定时间，则不需要更新集合，直接进行扫描并建立阻塞角，放入阻塞角数组中；d)、判断行人的目标方向是否被阻塞角数组中的任一阻塞角始边、终边之间的夹角包含；e)、若不包含，行人按照目标方向继续行走；若包含，遍历阻塞角数组，判断其中是否含有不被其他阻塞角包含的始边或终边；f)若不包含，则行人没有可以通过的角度，在该步长内停止行走，进行等待；若包含，则从所有满足上述条件的始边、终边中选出行人当前位置到该边上导航点与该导航点到目标点距离之和最小的始边或终边作为行人的绕行方向。