用于汽车主动转向系统的控制装置

摘要

本发明涉及用于汽车主动转向系统的控制装置，该装置包括AFS目标转角确定模块、助位移电机调节模块、EPS目标转矩确定模块、助力电机调节模块和协调控制模块；其中AFS目标转角确定模块结合协调控制模块为助位移电机调节模块提供目标转角值，EPS目标转矩确定模块为助力电机调节模块提供出目标转矩值，协调控制模块通过CAN总线与ESP控制单元进行通讯；所述AFS目标转角确定模块包括目标传动比设定子模块、目标转角计算子模块和期望横摆角速度计算子模块；其中，目标传动比设定子模块，根据车速u和理想角传动比曲线计算传动比R；目标转角计算子模块，根据转向盘转角θS和传动比R计算目标转角值θm4d。

主权项

一种用于汽车主动转向系统的控制装置，该装置包括AFS目标转角确定模块、助位移电机调节模块、EPS目标转矩确定模块、助力电机调节模块和协调控制模块；其中AFS目标转角确定模块结合协调控制模块为助位移电机调节模块提供目标转角值，EPS目标转矩确定模块为助力电机调节模块提供出目标转矩值，协调控制模块通过CAN总线与ESP控制单元进行通讯；所述AFS目标转角确定模块包括目标传动比设定子模块、目标转角计算子模块和期望横摆角速度计算子模块；其中，目标传动比设定子模块，根据车速u和理想角传动比曲线计算传动比R；目标转角计算子模块，根据转向盘转角θS和传动比R计算目标转角值θm4d；期望横摆角速度计算子模块，根据转向盘转角θS和车速u计算期望横摆角速度γd，γd与实测的横摆角速度信号γ相减得到车辆系统稳态误差，该误差值乘以反馈增益Kβ即为目标转角反馈修正值；AFS目标转角确定模块将目标转角计算模块输出的目标转角值、目标转角反馈修正值和协调控制模块输出的目标转角协调控制量三者相加得到目标转角控制信号：θm4ref＝Kbθs+Kβ(γ-γd)+Δθ其中，θm4d＝KbθS，Kb为直流增益，与转向系统的传动比R相关。