| 摘要 |
1. Мобильный транспортный робот, содержащий раму с опорной платформой и вертикальными стойками, два ведущих колеса с соответствующими электроприводами вращения, четыре опорных колеса, каждые два из которых расположены с разных сторон опорной платформы, симметрично относительно продольной оси, упругие подвески с рессорами, причем опорные колеса установлены в кронштейнах с возможностью вращения, а кронштейны встроены в опорную платформу рамы, с возможностью поворотов опорных колес относительно вертикали, отличающийся тем, что ведущие колеса расположены вдоль продольной оси, а каждое из них снабжено средством поворота относительно вертикали и средством для подъема, причем упругая подвеска служит для взаимосвязи ведущих колес с рамой и снабжена дополнительной платформой, которая шарнирно закреплена одной стороной на вертикальной стойке и расположена параллельно опорной платформе, при этом средство поворота каждого ведущего колеса содержит вилочный держатель, закрепленный на оси ведущего колеса и выполненный с вертикальным шкворнем, и электропривод поворота с зубчато-ременной передачей, выходное звено которой связано с указанным вертикальным шкворнем, установленным в подшипниковом узле, и взаимодействующим с дополнительной платформой подвески с возможностью поворотов ведущих колес относительно вертикали в пределах углов, соответствующих диапазону: 0÷95°, причем средство для подъема ведущего колеса включает линейный электропривод с выдвижным штоком и рычажно-подъемный механизм с рычагом, шарнирно закрепленным одной стороной на вертикальной стойке, параллельно дополнительной платформе, причем л� |
