一种全柔性四稳态机构及四稳态机构的实现方法

摘要

本发明属于机械柔性机构领域，涉及一种全柔性四稳态机构及四稳态机构的实现方法，一种全柔性四稳态机构，包括柔性双稳态机构和柔性固定导向机构；柔性双稳态机构是双稳态柔性机构；柔性固定导向机构有一个导向块，导向块的上、下两端各连接两组柔性梁，共四组柔性梁；导向块下面的两组柔性梁的下端固定，导向块上面的两组柔性梁的上端与柔性双稳态机构的梭连接。依据全柔性四稳态机构形成四稳态方法。它能耗小、无需外力或摩擦作用、结构简单、造价低、稳定性好、不需要装配、重复精度高。

主权项

一种全柔性四稳态机构，其特征是：包括柔性双稳态机构（1）和柔性固定导向机构（2）；柔性双稳态机构（1）是双稳态柔性机构；柔性固定导向机构（2）有一个导向块（21），导向块（21）的上、下两端各连接两组柔性梁，共四组柔性梁；每组柔性梁包括斜柔性梁的上段（24）、斜柔性梁的中段（23）和斜柔性梁的下段（22），上、下两组柔性梁形状相同，斜柔性梁的上段（24）和斜柔性梁的下段（22）形状相同，斜柔性梁的上段（24）和斜柔性梁的下段（22）是柔性细梁，斜柔性梁的中段（23）是刚性梁，斜柔性梁的中段（23）长度和宽度都大于其两端的柔性细梁的斜柔性梁的下段（22）和斜柔性梁的上段（24）；上下两组柔性梁与导向块（21）的水平轴线对称；导向块（21）下面的两组柔性梁的下端固定，导向块（21）上面的两组柔性梁的上端与柔性双稳态机构（1）的梭11连接。