一种立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法

摘要

本发明公开了一种立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法，具体为：1)采集实际立体视觉影像；2)对采集到得立体视觉影像和虚拟图像模型进行特征提取和匹配；3)进行匹配分值计算，以确定匹配虚拟图像模型的位姿；4)匹配虚拟图像模型的尺度调整；5)将匹配完全的虚拟图像模型代置遥操作现场的真实对象物体。本发明的立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法，实现基于真实环境的立体影像与三维虚拟对象物体的无缝融合，需要将遥操作场景的立体影像与虚拟三维物体、虚拟机器人姿态动态融合在一起。有助于突破遥操作控制长期以来依赖于二维影像、操作定位精度差的瓶颈，为遥操作控制提供深度沉浸感的虚拟仿真环境。

主权项

一种立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法，具体为：1)采集实际立体视觉影像；2)根据特征信息提取算法对采集到得立体视觉影像和虚拟图像模型进行特征提取，进而进行立体视觉影像和虚拟图像模型的匹配；3)通过旋转匹配后的虚拟图像模型，进行匹配分值计算，以确定匹配虚拟图像模型的位姿；4)匹配虚拟图像模型的尺度调整；5)将匹配完全的虚拟图像模型代置遥操作现场的真实对象物体。