一种管道机器人驱动行走机构

摘要

一种管道机器人驱动行走机构。主要解决现有的管道机器人驱动行走机构拖动力较小、管径适应性较差以及越障能力不足等问题。其特征在于：所述驱动行走机构还包括有一个位于本体中的轮腿调节电机，以及三组位于本体外的行走驱动单元，以及三组由前支撑连杆、后支撑连杆和调节连杆组合后构成的弹性轮腿支架单元，以及一个管径适应调节单元；由本体、前后支撑连杆以及行走驱动单元构成一个平行四边形轮腿结构。其中，管径适应调节单元感受来自于管壁的压力后，调节前、后支撑连杆以适应管径变化；而每组行走驱动单元由两台电机驱动以保持较大拖动力。该机构具有较大的拖动力和管径调节范围，并且具有良好的越障性，而且与现有技术相比，传动效率高。

主权项

一种管道机器人驱动行走机构，具有本体(4)，在本体中放置电气控制单元，其特征在于：所述驱动行走机构还包括有一个位于本体中的轮腿调节电机(31)，以及三组位于本体外的行走驱动单元(1)，以及三组由前支撑连杆(9)、后支撑连杆(5)和调节连杆(6)组合后构成的弹性轮腿支架单元(2)，以及一个管径适应调节单元(3)；其中，所述管径适应调节单元(3)由调节大筒体(21)、圆柱螺旋弹簧(22)、调节小筒体(23)、压紧螺母(24)、压力传感器(25)、调节螺母(26)以及调节螺母配件(27)、调节丝杠(28)、调节单元本体(29)以及联轴器(30)等构成；其中，所述调节单元本体(29)上沿轴向开有条形槽；每个条形槽间隔120度，均匀分布在同一圆周上；所述调节螺母(26)的外表面亦间隔120度圆周均布开有圆孔，与此圆孔相配合的圆柱销(33)安装于其中；所述调节螺母配件(27)的内外表面均为圆弧面，其中，内表面的圆弧直径等于调节螺母(26)的外径，在此面上开有与所述圆柱销(33)相配合的圆孔，以备圆柱销(33)安放于其中，而外表面的圆弧直径等于调节小筒体(23)的内径，在此面上开有螺纹孔，以备通过紧固螺钉(32)将调节小筒体(23)与调节螺母配件(27)相连接；所述调节螺母(26)与调节丝杠(28)连接后位于调节单元本体(29)内；所述调节螺母配件(27)通过圆柱销(33)和紧固螺钉(32)固定后，限位于调节单元本体(29)上的条形槽中；所述调节大筒体(21)通过与调节小筒体(23)采用螺旋副连接的压紧螺母(24)固定于调节小筒体(23)的外侧，两者之间的环形空间内安放圆柱螺旋弹簧(22)；所述调节小筒体(23)的内径大于调节单元本体(29)的外径，两者之间可实现相对移动；所述压紧螺母(24)的外表面与调节大筒体(21)的内表面为配合表面，两者亦可相对移动；所述调节丝杠(28)通过联轴器(30)与位于本体(4)内的轮腿调节电机(31)相连接；所述行走驱动单元(1)由前后两组行走轮(12)、驱动单元筒体(20)、前后两台驱动减速电机(19)以及相应的圆锥齿轮减速器等构成，所述驱动减速电机通过圆锥齿轮减速器换向后分别驱动前后两组行走轮；所述行走驱动单元(1)的前、后端通过弹性轮腿支架单元(2)中的前支撑连杆(9)和后支撑连杆(5)分别连接到本体(4)的首、末端，所述后支撑连杆(5)与前支撑连杆(9)的长度相等且平行，所述行走驱动单元(1)与本体(4)的长度相等且平行；所述调节连杆(6)连接至所述调节大筒体(21)上；上述三组行走驱动单元(1)与调节单元本体(29)上所开的条形槽相对应，间隔120度圆周均匀分布于本体(4)外。