发明名称 |
硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法 |
摘要 |
本发明提供了一种硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法,包括驾驶员子模型的建模,在驾驶员子模型的建模中,对第一类道路,采用比例积分微分PID控制进行仿真,对第二类道路,采用基于与时间有关的常微分方程组的最优控制进行仿真,其中,所述最优控制的控制量是通过下述步骤得到的:采用复变函数的留数定理计算与所述常微分方程组对应的矩阵指数;根据所述矩阵指数计算所述常微分方程组的解;将得到的所述常微分方程组的解作为所述最优控制的控制量。本发明采用复变函数法求矩阵指数积分,提高了车辆模型在硬件在回路仿真中的精度和实时性。 |
申请公布号 |
CN101789038A |
申请公布日期 |
2010.07.28 |
申请号 |
CN201010100875.0 |
申请日期 |
2010.01.25 |
申请人 |
北京经纬恒润科技有限公司 |
发明人 |
张明;薛俊亮;万亮;范志卿 |
分类号 |
G06F17/50(2006.01)I |
主分类号 |
G06F17/50(2006.01)I |
代理机构 |
北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 |
代理人 |
余刚 |
主权项 |
一种硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法,包括驾驶员子模型的建模,其特征在于,在驾驶员子模型的建模中,对第一类道路,采用比例积分微分PID控制进行仿真,对第二类道路,采用基于与时间有关的常微分方程组的最优控制进行仿真;其中,所述最优控制的控制量是通过下述步骤得到的:采用复变函数的留数定理计算与所述常微分方程组对应的矩阵指数;根据所述矩阵指数计算所述常微分方程组的解;将得到的所述常微分方程组的解作为所述最优控制的控制量。 |
地址 |
100101 北京市朝阳区安翔里23号商业楼1-2层 |