用于带有冗余的、平移作用的轴的测量机或机床的优化的运动协调的方法

摘要

本发明涉及一种用于带有冗余的、平移作用的轴的测量机或机床的优化的运动协调的方法，其中，各个较长的分轴在相对大的测量空间或加工空间中能够实现相对低加速度的分运动，并且，各个较短的分轴基本上执行具有基本上总体恒定的测量速度或加工速度的总运动的一些运动分量，这些运动分量要求超出为相应的较长的分轴确定或设定的最大值的加速度，其特点在于，在驶向在未细分的运动中无法到达的位置的过程中，基轴能够被相应地制动并且也能够完全进入静止状态，其中，通过同时地移动附加轴的中性起始点来补偿基轴的各个相对于总运动所缺少的运动分量。

主权项

用于带有冗余的、平移作用的轴的测量机或机床的优化的运动协调的方法，其中，冗余的、平移作用的轴形成总运动装置的可线性运动的部分，用于测量装置或刀具相对于待以任意方法探测或加工的测量物或加工物的至少二维的总运动，其中，如果旋转地或并联运动地作用的分运动装置除了其典型的运动能力之外还能够用于测量装置或刀具的冗余平移运动，或者能够仅仅在与用途相关地足够小的运动区域内用于测量装置或刀具的冗余平移运动，则也可以视为冗余平移运动可能性，其中，每个可运动经过较长路程的分轴，在此称为基轴，允许基本上在整个测量空间或加工空间上实现相对低加速的分运动，并且，每个可运动经过较短路程的分轴，在此称为附加轴，基本上执行总运动的一些运动分量，这些运动分量要求超出为基轴确定或设定的最大值的加速度，其中，所有轴的总协调能够直接发生在测量过程或加工过程期间，或者发生在测量过程或加工过程期间的一个流畅的、分区段的预处理中，或者作为总测量过程或总加工过程的一个完整预处理的部分，并且，附加轴在静止状态下或者在相应的总轴无加速地运动期间基本上占据中性起始点的位置，通常在该附加轴的运动范围的中点上，其中，所述中性起始点也可以称为或解释为相应的附加轴的内部零点或局部零点，在所述内部零点或局部零点上加上总运动的相对于相应的基轴冗余地作用的、较高地加速的运动分量，该运动分量给出了附加轴在其运动范围内的位置，其特征在于，在驶向在测量轨迹或加工轨迹范围内的、在中性起始位置总是固定的情况下无法到达的位置的过程中，基轴能够被相应地、适当地制动并且也能够完全进入静止状态，以避免破坏该基轴的运动范围的边界，其中，通过相应地、同时地移动附加轴的中性起始点来补偿基轴的各个相对于总运动所缺少的运动分量，因此基轴的运动范围和各个冗余地作用的附加轴的运动范围基本上相加，得到了在相应的总轴中未细分地可用的工作空间。