多关节联动多指灵巧手

摘要

本实用新型公开了一种多关节联动多指灵巧手，其包括有一掌部及多个用于抓持物件的指部，每一指部的一端与所述掌部枢接；所述每一指部均包括有多个依序枢接成一体的指杆，并在各指杆之间设置有传动装置，该传动装置与设在所述掌部内的驱动装置联结。该灵巧手可只用一个电机驱动，也可使每个指部由一独立的电机驱动，使得控制结构相对简单。该灵巧手可在抓持物体时像人手一样对物体进行包络抓持，提高了抓持的稳定性。

主权项

一种多关节联动多指灵巧手，其特征在于：其包括有一掌部及多个用于抓持物件的指部，每一指部的一端通过转轴与所述掌部枢接，所述每一指部均包括有多个通过转轴依序枢接成一体的指杆，所有指杆的转轴轴线相互平行，所有指杆的有效长度相等；所述每一指部各相邻指杆之间设置有传动装置，传动比为1∶1，该传动装置与设在所述掌部内的驱动装置联接；所有指部呈交错分布在掌部的两侧，即一侧指部在运动的过程中不会与另一侧的指部发生干涉或碰撞，同一侧所有指部与掌部枢接的转轴在同一条直线上，且两侧指部与掌部枢接转轴之间的距离与指杆的有效长度相同；掌部内的电机通过齿轮组或齿形带等装置将电机的转动等传动比地传递给各指部的传动装置，所有的指部只用一个电机驱动。