一种自适应管道移动机构

摘要

一种自适应管道移动机构，属于管道机器人工程领域技术领域。其结构包括支撑机构、前进驱动机构和后退驱动机构三部分，前进驱动机构通过第一传动机构与后退驱动机构连接，并通过第二传动机构与支撑机构内的电动机连接。在第一传动机构置于前进驱动机构内，在前进驱动机构与第一传动机构间还安装有联动机构及锁紧机构。本发明在管道内可自动调整前进和后退，不需要外界控制。本发明中一个前进驱动臂遇到障碍物而向中心收缩时，通过联动机构联动，其余的前进驱动的臂也将向中心收缩，实现驱动臂同步运动。同时锁紧机构限制了前进驱动臂的转动，此时动力输出转换路径，后退驱动臂旋转并产生向后的驱动力，这是机器人向相反方向移动，其适应性强。

主权项

一种自适应管道移动机构，其特征在于：包括支撑机构(3)、前进驱动机构(1)和后退驱动机构(2)三部分，前进驱动机构(1)通过第一传动机构与后退驱动机构(2)连接，并通过第二传动机构与支撑机构(3)内的电动机(4)连接，所述的第一传动机构置于前进驱动机构(1)内，在前进驱动机构(1)与第一传动机构间还安装有联动机构及锁紧机构，所述的联动机构包括安装于前进驱动机构前进驱动臂(7)底部的滑块(13)、连杆(14)和安装于第一传动机构传动轴(19)端部的转盘(15)，滑块(13)通过连杆(14)与转盘(15)连接；所述的锁紧机构包括带有槽的滑盘(11)、上述的滑块(13)和弹簧(16)，所述滑块(13)具有斜面形状，在滑盘(11)的槽中安装有销钉(10)以限制滑块(13)的运动，滑盘(11)固定在第一传动机构传动轴(19)上，传动轴(19)的端部转盘(15)与滑盘(11)之间套装有弹簧(16)，滑块(13)安装于前进驱动臂(7)底部，并与滑盘(11)相接触。