| 摘要 |
Die Belastung und das einem Fahrer vermittelte unangenehme Gefühl durch das automatische Wiederherstellen der Störung in der Fahrzeuglage eines Fahrzeugs, welche durch eine Kollisionsvermeidungssteuerung/regelung verursacht wird, wird reduziert, wenn eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug durch die automatische Lenkung vermieden wird. Wenn eine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, wird die Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug dadurch vermieden, daß dem Aktuator einer elektrischen Servolenkungseinrichtung ein Seitenbewegungssteuer/regelstrom (I) mit einer sinusförmigen Form zugeführt wird, um das Fahrzeug seitlich zu bewegen. Der Gierwinkel des Fahrzeugs wird durch simultanes Integrieren der Gierrate mit dem Beginn der Seitenbewegung erfaßt und um die Fahrzeuglage des Fahrzeugs in ihren Ausgangszustand durch Konvergieren des Gierwinkels zu 0 in der Endphase der Seitenbewegung zurückzuführen, wird der Gierwinkelkorrektursteuer/regelstrom (I) dem Seitenbewegungssteuer/regelstrom (I) übeh Vermeidung einer Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug die Störung in der Fahrzeuglage automatisch wieder beseitigt werden, und die Betriebsbelastung und das dem Fahrer vermittelte unangenehme Gefühl kann reduziert werden.
|
