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Ein Fahrzeug besitzt Räder, Sensoren zum Erzeugen eines Eingangsdatensatzes und einen Controller. Der Controller steht mit den Sensoren in Kommunikation, einschließlich eines ersten Sensors zum Detektieren eines Hindernisses auf einer Straßenoberfläche in einer ersten Weise, der dazu ausgelegt ist, eine Grenze der Straßenoberfläche zu überwachen, um festzustellen, wenn die Räder die Grenze überqueren. Ein zweiter Sensor detektiert das Hindernis in einer zweiten Weise und zusätzliche Sensoren bestimmen Trägheitsdaten des Fahrzeugs. Der Controller vergleicht den Eingangsdatensatz mit kalibrierten Schwellenwerten und bestimmt eine geeignete Steuerreaktion, wie z.B. ein autonomes Bremsen, auf der Basis der Ergebnisse. Ein Verfahren optimiert eine Kollisionsvorbereitungsreaktion im Fahrzeug durch Messen der Trägheitsdaten, Detektieren des Hindernisses unter Verwendung einer Radar- oder LiDAR-Vorrichtung und Überwachen der Grenze unter Verwendung einer elektrooptischen Vorrichtung. Eine ergänzende Bremskraft wird automatisch aufgebracht, wenn das Fahrzeug die Grenze überquert, während das Hindernis detektiert wird.
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